『機動戦士ガンダム』の時代から40年以上、『機動戦士ガンダム 逆襲のシャア』の時代からは約30年経った宇宙世紀0123年が舞台である。大きな戦乱も無く平和な世界、人類はその大半が地球から月までの軌道に設置されたスペースコロニーに移住し、地球連邦政府という国家の枠組みを超えた全地球規模の組織に統治されていた。
しかし、地球連邦政府は疲弊・腐敗しており、これに対しマイッツァー・ロナは「人の上に立つべき者は、人々の規範となるような高貴な精神を持つ者でなければならない」とする思想「コスモ貴族主義」を掲げ、地球連邦政府の打倒と理想とする貴族主義社会の実現のために、秘密裏に軍事組織 クロスボーン・バンガード（C・V）を設立し、スペースコロニー「フロンティアIV」を急襲する。
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